산악터널 굴착프라그마틱 슬롯 무료체험용 화약자동장전시스템 개발

산악 터널 건설 중 가장 심각한 사고는 버팀목 작업(*4)과 표면 바로 아래 폭발물 적재 및 배선 작업(*5) 중에 발생합니다 이 중 중장비를 사용하는 버팀목 작업과 같은 작업은 점점 더 원격화되고 자동화되고 있습니다(*6) 한편, 화약 적재 및 배선 작업은 화약 및 뇌관(*7)과 미세한 다리 와이어(*8) 등 위험도가 높은 물질을 다루는 작업으로, 손과 손가락의 섬세한 힘 조절과 민감도가 필요합니다 작업은 "산터널 작업면에서의 낙하 사고 방지 지침(후생노동성)"에 따라 안전 조치를 취하면서 수작업으로 수행됩니다 그러나 작업 안전과 생산성을 더욱 향상시킬 필요가 있습니다

따라서 ​​NEDO(신에너지 및 산업 기술 개발 조직)의 젊은 지원 프로그램의 일환으로 프라그마틱 슬롯 무료체험과 Keio 대학의 Takahiro Nozaki 부교수가 이끄는 연구 그룹은 촉각 감각(실제 촉각)을 원격으로 재현하는 기술을 적용하여 얼굴 바로 아래에 폭발물의 장전 및 배선 작업을 원격으로 자동화하고 자동화하는 연구를 진행하고 있습니다

새로 개발된 화약 자동 장전 시스템은 (1) 원격 장전 기술과 (2) 원격 장전 기술로 전송되는 촉각 데이터를 이용한 자동 장전 기술로 구성됩니다 원격제어를 통해 프라그마틱 슬롯 무료체험 안전성을 높이고, 자동화를 통해 생산성을 향상시키는 시스템입니다

• (1) 원격 로딩 기술
  원격 로딩 기술은 터널 외부의 안전한 장소에 설치된 원격 제어 측면(*9)(프라그마틱 슬롯 무료체험자가 작동하는 래밍 로드(*10)를 시뮬레이션)과 터널 내부의 면에서 실제로 프라그마틱 슬롯 무료체험하는 로봇 측면(*9)(드릴 점보에 장착된 로봇 팔에 부착된 아래 그림의 로딩 로봇)으로 구성됩니다 이번에는 충전 로봇의 구멍벽과 로딩 로봇의 접촉 상태, 화약 로딩 시 반력 등의 정보를 로봇 측에서 원격제어 측으로 전송하는 기술을 개발했다
  로봇에서 전송된 이미지를 시각적으로 확인하고 충전봉과 파이프의 저항을 촉각으로 재현하는 리모콘을 조작함으로써 프라그마틱 슬롯 무료체험자는 실제 충전 구멍에 화약을 장전하는 느낌으로 안전한 위치에서 프라그마틱 슬롯 무료체험할 수 있습니다 로봇 측은 리모콘으로 움직이는 플런저와 파이프에 가해지는 각도와 힘을 실시간으로 재현한다







• (2) 자동 로딩 기술
  이번에는 원격 장전 기술로 전송되는 로봇의 화약 장전 데이터와 리모콘의 원격 제어 데이터를 활용하는 자동 장전 기술을 개발했습니다 이를 통해 반복적인 프라그마틱 슬롯 무료체험을 자동화하고 업무 효율성을 향상시킵니다

와카사포 프로젝트에서는 노자키 타카히로 교수 연구팀과 오바야시 주식회사가 [1] 개발한 화약 자동 장전 시스템의 실증 시험을 터널 현장에서 실시하고, [2] 실제 햅틱 기술을 탑재한 배선 로봇을 사용하여 자동 배선 시스템의 요소 시험을 실시함으로써 현장에 일련의 기술을 적용하는 것을 목표로 하고 있습니다 (특허 출원 중) (*11) 차량과의 접촉을 감지하면서 다리 와이어를 자동으로 연결하는 기술과 [3] 형태 변화에 자율적으로 반응하는 자율 적재 및 배선 시스템을 발전시켰습니다

실제 햅틱은 위치, 힘과 같은 동작 정보를 기록하고 재현할 수 있습니다 이 기술을 적용하여 무인 터널 굴착 프라그마틱 슬롯 무료체험을 실현하고, 안전하고 효율적인 프라그마틱 슬롯 무료체험 스타일 창출을 목표로 하는 기술 개발을 진행하겠습니다

또한 게이오 대학과 오바야시 주식회사는 일본 토목학회 제78차 연례 학술회의(2023년 9월 11~15일)와 일본 토목학회 제33차 터널 공학 연구 발표회(2023년 9월 11일)에서 이 개발 결과를 논의할 예정입니다 CEATEC 2023(2023년 10월 17~20일) 및 2023 국제로봇전시회(2023년 11월 29일~12월 2일)에 참가할 예정이며, CEATEC 2023(2023년 10월 17~20일) 및 2023 국제로봇전시회(11월 29일~12월 2일)에도 전시 및 시연을 계획하고 있습니다 2023년 2월 2일)