자율 4족 슬롯 무료체험 및 UAV에 장착된 광학 절단 방식을 이용한 3차원 측정 시스템

단면적 1개를 측정하려면 링레이저 스위치를 ON, OFF한 상태에서 사진 1장을 촬영하고, 배경감소법(*2)을 이용하여 영상에서 레이저 조사점만 자동으로 추출한 후 3차원 좌표(점군)를 계산합니다 이전에는 여러 단면을 측정할 때 링 레이저의 조사 위치를 이동할 필요가 있었습니다 이번 실증 실험에서는 지상을 자율 보행하는 스팟(Spot)과 공중을 나는 무인항공기에 측정 장치를 설치하고, 레이저 스위치를 고속으로 반복 전환하고 영상을 촬영해 다중 단면을 연속적으로 측정할 수 있음을 확인했다 슬롯 무료체험을 사용함으로써 측정에 필요한 시간을 기존 방법의 약 1/30으로 단축할 수 있었습니다

이 시스템은 이미지에서 카메라 시야 내 레이저 조사 지점의 3차원 좌표를 계산하고 얻을 수 있습니다 삼각대 등 지상에 설치하는 장치를 사용할 경우 레이저를 조사하여 사진을 찍을 수 있는 높이에 제한이 있어 댐 배수터널, 교량 밑면 등 높은 곳에 적용하기에는 한계가 있다 하지만 UAV를 이용하면 높은 곳에서도 측정이 가능하다

"스팟"은 등의 각도와 높이를 조절할 수 있어 다양한 각도에서 레이저를 조사할 수 있습니다 또한, 터널 굴착 작업시 크라운에서 나오는 샘물과 건설기계 및 차량의 통행으로 인해 표면 근처에 진흙이나 흠집이 발생할 수 있지만, "Spot"은 이러한 험난한 도로에도 대응할 수 있으므로 굴착형상 측정에도 적용할 수 있습니다

“스팟”에는 여러 대의 카메라가 내장되어 있으며 이 카메라는 AR 마커를 인식할 수 있습니다(*3) AR 마커를 인식해 미리 이동 경로를 설정해 놓으면 두 번째부터는 자율주행이 가능하다 터널, 지하도 등의 단면을 측정하면서 수시로 자동으로 영상을 녹화할 수 있어 준공검사 시 초기점검 및 정기 일일점검에 효과적입니다