한 섹션을 측정하려면 링 레이저 스위치가 켜지고 끄고 한 장의 사진을 촬영하고 배경 차이 방법 (※ 2)을 사용하여 이미지에서 레이저 조사 지점 만 자동으로 추출한 다음 3 차원 좌표 (점 클라우드)가 계산됩니다. 전통적으로, 여러 섹션을 측정 할 때 링 레이저의 조사 위치를 이동해야했습니다. 이 데모 실험에서, 측정 장치는 지상에서 자율적으로 걸어가는 "스팟"과 공중에서 비행하는 UAV에 설치되었으며, 고속으로 레이저 스위치를 반복적으로 전환함으로써 여러 단면을 지속적으로 측정 할 수 있습니다. 로봇을 사용하여 측정에 필요한 시간은 이전 모델의 약 30 배로 줄었습니다.

이 시스템을 사용하면 이미지에서 카메라의 시야 각도에 맞는 레이저 조사 지점의 3 차원 좌표를 계산하고 얻을 수 있습니다. 삼각대와 같은 지상 장착 시스템의 경우 레이저를 조사하여 사진을 찍는 데 사용할 수있는 높이가 제한되어 있으므로 댐 워터 장착 터널 및 브리지 아래와 같은 높은 장소에 적용되는 것으로 제한되었지만 UAV를 사용하면 높은 장소에서 측정을 수행 할 수 있습니다.

"Spot"은 등의 각도와 높이를 조정하여 다양한 각도로 레이저를 조사 할 수 있습니다. 또한, 상단의 스프링 워터와 건축 기계 및 차량의 트래픽으로 인해 터널을 발굴 할 때 진흙 투성이와 틀에 박힌 곳이 컷 표면 근처에서 발생할 수 있지만, 스팟은 이러한 거친 도로를 처리 할 수 ​​있으므로 발굴 된 모양을 측정하는 데 적합합니다.

스팟에는 여러 카메라가 내장되어 있으며이 카메라는 AR 마커를 인식 할 수 있습니다 (3). AR 마커를 미리 인식하고 움직임 경로를 설정하면 두 번째로 자율적으로 걸을 수 있습니다. 이 기능을 사용하면 언제든지 터널 및 지하 통로의 비디오 장면을 자동으로 기록 할 수 있으므로 완료 검사 및 정기적 인 일일 검사시 초기 검사에 효과적입니다.