기존 공법에서는 살포, 흙손, 자재투입 등을 담당하는 건설기술자 3명이 한 팀으로 슬롯 사이트을 진행했으나, 방화도료 살포로봇을 적용하면 살포를 담당하는 건설기술자를 한 명씩 줄일 수 있다 스프레이 슬롯 사이트 지시는 BIM 모델을 이용하여 전용 시뮬레이터에서 생성한 스프레이 슬롯 사이트 파일과 평면도상의 좌표를 기반으로 생성된 이동 경로를 결합한 슬롯 사이트 데이터를 등록하면 됩니다 반나절, 하루 등 장기간의 슬롯 사이트에도 슬롯 사이트 지시에 따라 반복적으로 이동 및 분사가 가능합니다

내화코팅 분사로봇은 바닥높이 5m, 빔높이 15m까지 빔을 분사할 수 있으며, 대상이 H형강빔이라도 하부플랜지, 웹, 상부플랜지 전 부분에 자동으로 분사합니다 또한, 분사할 물체가 기둥인 경우 바닥면으로부터 15m 이상 떨어진 곳에서 분사가 가능합니다 주행장치는 자동운전 외에도 리모콘을 이용해 원격 조작도 가능하며, 25톤 이상의 건설용 엘리베이터에 싣고 다른 층으로 이동할 수도 있다

기존의 빔 살포에서는 건설 기술자가 고소 슬롯 사이트 차량을 타고 살포 장소로 이동한 후 슬롯 사이트대를 들어 올려 살포 슬롯 사이트을 수행합니다 안전상의 이유로 슬롯 사이트대를 가장 낮은 위치로 낮추고 이동한 후 다시 올려 다음 분사 위치까지 이동해야 하므로 시간이 걸리고 슬롯 사이트 효율성이 저하되었습니다 내화코팅 분사로봇은 트래버스 장치를 이용해 로봇팔을 빔 축 방향으로 슬라이드시켜 한 위치에서 최대 분사 폭이 38m로 건설 기술자의 약 2배가 가능하다 기둥 간 간격이 약 72m인 일반적인 철골 건물의 경우, 기존 방식으로 6~8차례에 걸쳐 보의 앞면과 뒷면을 분사하는 슬롯 사이트을 단 4차례만에 완료할 수 있어 슬롯 사이트 효율이 크게 향상된다

실험 결과, 건설기술자는 하루 약 150㎡(2시간 내화사양)을 분사할 수 있는 반면, 내화도료 분사로봇은 약 200㎡를 분사할 수 있어 슬롯 사이트효율이 약 30% 향상되는 것으로 확인됐다

호스 끝에 부착된 기존 스프레이 노즐을 사용하면 배출된 다량의 암면 재료가 양생 시트 등으로 둘러싸인 슬롯 사이트 영역에 흩어지고 부유하게 되므로 건설 기술자는 통기성이 좋지 않은 보호복을 착용해야 했으며 여름에는 슬롯 사이트이 특히 힘들었습니다

또한 로봇의 경우 부유하는 미세한 암면이 장비의 접합부 및 정밀부품에 유입되어 오작동을 일으킬 수 있습니다

새로 개발된 전용 먼지 비산 방지 노즐은 분출된 암면을 안개 같은 물에 싸서 비산량을 약 70% 정도 줄일 수 있어 함께 일하는 건설 기술자들의 슬롯 사이트 환경을 개선하고 로봇의 안정적인 작동에 기여합니다

또한 안전 대책으로 로봇에는 자동 이동 중이거나 살포 슬롯 사이트 중에 방화 코팅 살포 로봇 주변에 들어오는 건설 기술자나 장애물을 다중 센서를 이용해 인식하고 자동으로 속도를 줄여 정지시키는 기능이 있습니다

오바야시(슬롯 사이트)는 새로 개발된 내화 코팅 분사 로봇을 2020년 건설 현장에 적용할 계획입니다 앞으로도 계속해서 로봇의 기능을 향상하고 기술을 더 많은 현장에 적용하기 쉽게 만들어 점점 심각해지는 건설 기술자 부족 문제를 해결하는 데 기여할 것입니다

동일본 로봇 센터에서 개최된 내화 코팅 분사 로봇 시연 영상을 보실 수 있습니다

(영상 재생 시간: 3분)

• ※1 반건식 스프레이 암면 공법
  스프레이 노즐 끝단에서 암면과 시멘트 슬러리를 혼합하여 철재 표면에 분사하는 내화 코팅 공법

• ※2 건설기술자와 동등한 품질
  코팅두께가 규정값 이상이며, 코팅비중이 암면산업협회 건설관리기준치인 028을 초과함